Später wurde das äußere Opfer mehr und mehr durch ein inneres Opfer ersetzt. Statt Reis, Blumen und Tieren opferte man nun z. B. symbolisch den Atem. Es entwickelte sich die Meditation darüber, was das eigentliche Selbst des Menschen ausmacht. Diese vielfältigen Reflexionen fanden ab ca 800 v. Chr. in den Upanishaden ihren Niederschlag. In diesen Textsammlungen wurde in Gesprächsform zwischen Lehrer und Schüler über die existenziellen Fragen der Menschheit nachgedacht. Zu dieser Zeit entstand die Vorstellung von der Wiedergeburt, dem persönlichen Schicksal und Karma, dem Gesetz von Ursache und Wirkung.
Einer der berühmten Texte, der den Weg des Yoga beschreibt, ist die Bhagavadgita (Der Gesang des Erhabenen). Sie gilt als die Heilige Schrift Indiens und ist das sechste Kapitel eines großen indischen Nationalepos, des Mahabharata. Hier legt der Gott Krishna dem Kriegshelden Arjuna den Weg des Yoga dar.
Die Yoga-Sutras, als der klassische Text für den Yoga, auf den sich heute beinahe alle Yogarichtungen beziehen, wurden, wie schon erwähnt, von Patanjali zwischen 200 v. Chr. und 200 n. Chr. verfasst. Patanjali begründete damit die systematische Wissenschaft des Yoga, die bis heute aktuell geblieben ist.
Ab ungefähr 500 n. Chr. wurden alle offiziellen Religionen Indiens von dem sich entwickelnden Tantrismus beeinflusst. Zum einen forderten die Tantriker, allen Menschen Zugang zur Religion zu gewähren. Erstmals wurde das religiöse Wissen, welches im Sanskrit geschrieben wurde und bis dahin nur privilegierten Personen zugänglich war, in die unzählig vielen regionalen Sprachen Indiens übersetzt. Zum anderen wurde der Körper im klassischen vortantristischen Yoga eher als Hindernis angesehen, so gewann der Körper durch den Einfluss des Tantrismus an Bedeutung. Weiterhin erfuhr das Weibliche im Tantrismus eine große Wertschätzung. Die Frau wurde als Verkörperung der großen Göttin verehrt. Diese matriarchalischen Einflüsse zeigten sich in verschiedenen sozialen Regeln. Junge Witwen durften wieder heiraten, die Witwenverbrennung wurde verboten und Frauen hatten erstmals seit langer Zeit wieder die Möglichkeit, ihrer spirituellen Rolle nachzugehen.
Damit waren die Voraussetzungen für die Entwicklung eines körperbezogenen Übungsweges, des Hatha-Yoga ungefähr 800 n. Chr. in Nordindien geschaffen. Der Hatha-Yoga stand im Mittelalter in Indien allen Menschen als Übungsweg offen, egal welcher Religion oder Kaste sie angehörten, auch Frauen war das Üben erlaubt.
Nach 1500 n. Chr. verlor der Hatha-Yoga an Popularität, da sich die ursprünglich strengen religiösen Strömungen wieder durchsetzten. Der Zeitraum von 1600 bis 1900, in dem der Yoga in der Versenkung verschwand, bezeichnen wir auch als die Dunkle Zeit.
Anfang des 20. Jh. erfuhr der Yoga eine ungeahnte Wiederbelebung. Durch das Interesse europäischer Indologen und Religionswissenschaftler erwachten wichtige Grundlagentexte des Yoga aus einem Jahrhunderte langen Dämmerschlaf und wurden der Öffentlichkeit zugänglich gemacht. Die alten Techniken wurden überprüft und den Bedürfnissen des modernen Menschen angepasst. Man begann mit ersten wissenschaftlichen Forschungen zu den Wirkungen des Yoga. Es entstand das Bedürfnis, die Botschaft des Yoga mit den Menschen anderer Kulturen zu teilen, um auch ihnen die Möglichkeit zu geben, gesünder, klarer und verantwortlicher zu werden.
Als Botschafter des Hinduismus begeisterte Swami Vivekananda sein Publikum mit seiner Rede auf dem Weltparlament der Religionen 1893 in Chicago. Die Rede, die Vivekananda dort hielt, hinterließ tiefe Spuren. Im Zentrum vieler Vorträge, die Vivekananda im Anschluss an seine Rede in ganz Amerika hielt, stand seine Neuinterpretation der traditionellen Yoga-Wege. Damit war der Anfang getan, Yoga-Gedanken im Westen auszubreiten. Viele indische Lehrer folgten erfolgreich seinem Beispiel. Weitere große Rollen bei der Verbreitung des Yoga im Westen spielten unter anderem Sri Aurobindo und die Theosophische Gesellschaft. Nach dem ersten Weltkrieg ging die Initiative zur Verbreitung des Yoga dann immer mehr in westliche Hände über.
In Europa tauchten der körperbetonte Hatha-Yoga und der klassische Yoga Patanjalis um 1930 auf.
Ungefähr ab den 60er Jahren wurde der Yoga zu einer populären Methode, allerdings mit dem Akzent eher zu einem gesundheits- und fitnessorientierten als einen spirituellen Übungsweg.
Erst in den späten 90er Jahren setzte sich im Yoga wieder mehr der Aspekt der Selbstfindung, der Selbstverwirklichung und der Spiritualität durch.
Jeder kann Yoga praktizieren. Denn im Yoga geht es nicht um akrobatische Verrenkungen, sondern, wie bereits gesagt, um die Fähigkeit, sich ausschließlich auf eine Sache ohne Ablenkung auszurichten. Das heißt: So individuell, wie die jeweiligen Fragen sind, die verschiedene Menschen an den Yoga und die Asana-Praxis haben können, so individuell muss auch die Antwort aussehen.
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